蜈蚣由于品种的不同，腿的数量（步足）也是不同的，药用蜈蚣只有21对步足和1对颚足；“钱串子”是蜈蚣的近亲，学名叫做蚰蜒，只有15对步足和1对颚足；“石蜈蚣”只有15对步足，除此之外还有些蜈蚣的步足又多又短，有35对、45对，最多的蜈蚣步足可以达到750对。
蜈蚣是陆生节肢动物，身体是由许多体节组成的，每一节上都长有步足，所以称为多足生物。
蜈蚣又叫做天龙、百脚虫、少棘蜈蚣、吴公、蝍蛆等，是一种有毒腺的、掠食性的陆生节肢动物。
常见的蜈蚣有红头、青头和黑头三种，红头蜈蚣的背部是红黑色，腹部为淡红色，步足的颜色是淡橘红色或者黄色；青头蜈蚣的背部和足部是蓝色，腹部为淡蓝色，体型比较小，长度大概是红头蜈蚣的二分之一；黑头蜈蚣背部和足部是黑色，腹部的颜色是淡黄色，体型更小。
蜈蚣和壁虎、蛇、蝎、蟾蜍并称为“五毒”。
